三菱电机水平多关节机器人速度和力量提高两

　　三菱电机日前在“MELFA系列”水平多关节小型机器人中，开发成功了“RH-6SH”、“RH-12SH”及“RH-18SH” 种型号的机器人，其移动速度更快、可搬重量更大（图）。通过加大驱动部分及控制方法使得动作速度比原来加快了2成，另外通过增加机械臂的刚性，使可搬运重量也比原来增加了2成。

　　为了提高动作速度，该公司开发了专用驱动马达和功率放大器以及减速器，在控制方法上，也采用了“加减速最优控制”。通过这些措施，提高了机器人前端部分的动作速度，其中，RH-12SH的最大速度为11.5m/s，达到了“业界最高水平”。可搬运重量的增加是通过采用“高刚性机械臂”实现的。在保持机器人小型化的前提下将可搬重量提高到了6～18kg.可以减少用户在维修方面的麻烦也是其特点之一。此次的机器人配备有“冲撞检测功能”，在给机器人指示位置时或者机器人工作时，手臂一旦碰到周边设备，会立即停止动作。这样，便可防止周边设备以及嵌装在机器人内部的螺杆受到损伤。另外，还配备了“维修预报功能”，可在机器人运行状态下分析负荷情况、检测出更换润滑油和传动带的时间。另外，还配备了“位置复原支援功能”，在更换马达和传动带、对机器人进行重新设置时，只需从记忆中调取此前教给机器人的内容，即可对原点设定和位置数据进行修正。机器人为安装在地板上使用，共有4个关节。臂长方面，RH-6SH为 50～550mm，RH-12SH为550～850mm，RH-18SH为850mm.动作周期方面，RH-6S和RH-12SH均为0.4s左右，18SH为0.5s.最大可搬运重量方面，RH-6SH为6kg，RH-12SH为12kg，RH-18SH为18kg.另外，还备有油雾（Oil Mist）和清洁两种选项。（来源：日经BP社技术）

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