沸沸扬扬的“中兴事件”后技术

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abb喷涂机器人常见故障排除

为保证正常生产，特别是保护人身安全和设备安全，程序提供了较全面的报警功能，主要分类：停输送链故障（故障出现后，停止输送链，红灯闪烁）、一般故障（故障出现后，不停止输送链，红灯闪烁）和消息（仅仅作为提示出现，不闪红灯）。

比较重要的故障或消息会触发蜂鸣器，以下为各种报警产生原因及故障排除方法。

1. plc cpu battery fault， plc内存卡电池故障

类别：红灯闪烁提示。

说明：提示更换plc中的电池。一般电池使用寿命为2年。

2. carbody type overrange in before booth，喷房前车型比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在车身运到到喷房入口读写站处，输送链plc将从载码体中读取车型信息，并将这些车型信息传递给机器人喷涂站plc，机器人喷涂站plc得到这个车型信息后将同机器人站plc数据库中的车型数据进行比较，检查确认车型信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

解决方法：检查人机界面中关于车身信息的数据，确认当前所有正在生产的车型数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行repeat功能。如果已经完整，则检查当前车身的车型信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行repeat功能。

. carbody color overrange in before booth，喷房前颜色比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在车身运到到喷房入口读写站处，输送链plc将从载码体中读取颜色信息，并将这些颜色信息传递给机器人喷涂站plc，机器人喷涂站plc得到这个颜色信息后将同机器人站plc数据库中的颜色数据进行比较，检查确认颜色信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

解决方法：检查人机界面中关于颜色信息的数据，确认当前所有正在生产的颜色数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行repeat功能。如果已经完整，则检查当前车身的颜色信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行repeat功能。

4.skid too long fault，滑撬过长故障

类别：停输送链故障

说明：在滑撬经过站启动开关的过程中，plc将量取滑撬的长度，一般的情况下，滑撬的长度是固定不变的，但是如果滑撬在经过站开关的过程中正好有卡链条的情况发生，量取的滑撬长度将会过长。因为机器人的喷涂依靠站启动开关作为0点来判断车身的位置，如果出现卡链条的现象，会出现车身还没有运动到设定wei置，机器人就开始喷涂，会导致喷涂质量下降，严重时会导致碰撞。

解决方法： 检查确认是否真有卡链条现象，如果有，排除卡链条故障，并将当前车身推出站启动开关外，在人机界面fifo画面中重新输入车身数据，操作台上按复位按钮，按输送链启动按钮，输送链将恢复运行。

发那科搬运机器人lr-mate-200id伺服器mcc故障（警报021）维修

一、故障现象：

发那科搬运机器人lr-mate-200id伺服放大器磁性电流接触器无法工作，显示报警：srvo–021 sval1 srdy off (group : i axis : j)。

二、原因分析：

尽管没有其他的原因，但是 hrdy 打开同时 srdy 关闭（hrdy 是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号。srdy 是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。）

如果伺服放大器磁性电流接触器不能在要求打开时打开，那么很可能伺服放大器的警报也会发生。如果检测到了伺服放大器的警报，那么主机将不会发出这个警报（srdy 关闭）。因此，这个警报显示了磁性电流接触器由于某种原因没有打开。

三、解决措施：

1、确保连接器紧急停机单元的

cp2 和 crm7 以及伺服放大器的cnmc2 and

cnmc 牢固连接。

2、检查在紧急停机线（ 示教盒紧急停机，示教盒使能开关，示教盒 deadman 开关，操作员面板紧急停机，外部紧急停机输入，护栏 输入，伺服关闭输入，或是门开关 ）上是否出现储运损耗。如果软件系统由于缺乏信号突变或是磁性电流接触器关闭而不能够检测到这个警报，这个警报也会发生。

、替换伺服放大器。

4、替换紧急停机单元。

5、替换在紧急停机单元和面板电路板之间的电缆。

6、替换在紧急停机单元和伺服放大器之间的电缆。

7、替换主板上的轴控制卡。

机器人报故障代码001分析

001 操作面板紧急停止

srvo －001 operator

panel e-stop

现象：按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。syst-067面板 hssb断线报警同时发生，或者配电盘上的 led（绿色）熄灭时，主板（jrs11）配电盘（jrs11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。

方法：

1、解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

2、确认面板开关板（crm51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则

更换电缆。

、如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换

开关单元或操作面板。

4、更换配电盘。

5、更换连接配电盘（jrs11）和主板（ jrs11）的电缆。

在采取对策 6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。

6、更换配电盘。

（注释）syst-067面板 hssb断线报警同时发生，或 rdy led熄灭时，有时会导致下面

的报警等同时发生。

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